비슷한 컨셉의 간소화된 장치를 쓰면 클리펠에 연동시켜서 각도 오차 일부 개선 가능할지도…? 큐ㅠㅠㅠㅠㅠㅠ
1개의 좋아요
이런식으로 모터가 연결돼있는 로봇암은 시리얼 로봇이라 부르고 엔드이펙터의 오차가 모터들을 지나면서 합산되기 때문에 nfs의 직교로봇 방식의 정확도를 이기기 힘듦
물론 어떤 서보모터를 쓰고 어떤 엔코더를 쓰고 어떤 제어방식을 쓰냐에 따라 로봇의 repeatability가 정해지지만 링크에 나온것같이 3d프린팅 기반의 교육용 암은 클리펠의 정확도를 못따라갈 확률이 높음
1개의 좋아요
영상을 다시 보니 repeatability가 0.2mm라고 돼있는데 이정도면 정밀한게 맞긴함
근데 클리펠 보정용으로 쓰려면 workspace가 턱없이 부족해서 클리펠의 작동범위를 따라갈만큼 암들이 길어져야함
그러면 암이 길어지는 만큼 모터의 오차가 더 크게 엔드이펙터에 작용함
따라서 클리펠만큼 큰 6축 암을 제작하고 심지어 거기에 사용되는 모터가 스텝모터라면 클리펠의 repeatability를 따라가긴 어려울 거라고 봄
하지만 내가 nfs의 repeatability를 잘 몰라서 거의 관상만 보고 예측하는거에 불과함 내말이 틀릴가능성도 있음
1개의 좋아요
알미늄 바디를 위한 3축 mct 가지고싶다 ㅜㅜ
나중에 두산 중고라도 노려봐야겠어요.
지금 무슨 얘기를 하는지 몰라서 그런 얘기를 하는 것 같음.
클리펠 암에 에드온으로 달자는 컨셉으로 말 한 부분임.
이 때, 왜 MPE* 증가분을 감수하고도 이득이 있을 가능성을 언급 했을지 한번 생각해보셈.
이미 널리 알려진 NFS의 특성 중, 2가지는 아래와 같음.
클리펠이 마이크 움직이는 방식 → 3 axis, cylindrical
실제로 계산해서 만들어야 하는 것 → Sphere
이 때, DUT**가 uniform한 point source 라고, 가정하고 arm의 axis 증가시 가장 큰폭으로 변하는 error(가장 크게 measured value에 영향을 주는 요소)는? 큐ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ
- Maximum Permissible Error
**Device Under Test
DN 솔루션즈 잘나가져 ㅋㅋ
제조업으로 외화벌어 부자 가즈아 큐ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ
클리펠 마이크 부분에 로봇팔 달아서 각도 보정하자는 거였군
그럼 그냥 agile eye 로봇을 다는게 나을듯
독일에 맡기면 가격 x 10 배 ㅜㅜ
1개의 좋아요
축 추가에 대한 구현 방식을 떠나서, “왜” 에 대한 이해가 되었는지가 궁금함.
물론 뭐가 되었건 클리펠 자체랑 인티되어서 오토메이션 되지 않는 이상 못 써먹으니, 현시점에선 실현 가능성이 낮긴 하지만, 그럼에도 얘기하는 이유는 다음과 같음.
-
위치정도(물론 좋을수록 좋은게 맞음)보다 마이크 지향성 문제가 훨씬 크리티컬함 → 위치 정도는 어차피 이러나 저러나 꽤 잘 나옴(완벽과는 거리가 멀지만, 그럭저럭 써먹을 수준에 충분히 부합 큐ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ)
-
NFS는 마이크 자체 지향성까지 잡아주는 툴이 아님 → 물리적으로 마이크 음향축과 소스가 만드는 엥귤러 디비에이션은 로데이타에 그대로 지향성에 따른 대역별 오차로 반영됨. = NFS 만능 아님1 큐ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ
-
현재는 NFS가 yaw, heave, surge 로만 움직이기 때문에, 마이크 음향 축을 수평 플래인 상에서 pitch 보정이 불가능하고, 이로 인해 발생하는 오차는 실린더 최상단, 최하단에서 극대화됨 → 그러나 현재는 그나마 이러한 오차를 감수하고도 NFS가 가장 repatability 면에서 우수한 measured value 를 뽑을 수 있는 instruments 이기 때문이지, 비교적 간단히 catch 할 수 있는 요소들을 모두 clear 했기 때문이 아님. = 일부 이슈를 이미 알지만 어차피 기존 허접 수동 캐노가다 측정법에 비해 훨씬 써먹을만 하고 높은 신뢰성에, 독일 박사&노예들 추가 개발비는 캐비싸므로, 소폭 개선을 얻으면 지금보다 대폭 비싼 가격 = 쉽지 않음
물론, 향후 pitch 보정등 알려진 요소에 대한 개선이 들어가면, 지향성 차이에 가려져서 안 보이던 것이 점차 올라와서 보이기 시작할 것이므로, 캡슐과 가상의 실린더 사이의 기하 공차등 다른 요소들이 더 정밀해져야 할 것이고, 이렇게 점차 개선이 진행되면 언급한 수준까지, tight한 contouring control이 필요하겠지만, 당장은 마이크 각도문제부터 잡을 방법 찾는 게, 가장 cost effective 하고 critical 한 요소로 보임 큐ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ
2개의 좋아요
어자일 아이도 필요 없고 축 하나만 추가하면 될듯
실린더 가장 위쪽에서는 아래쪽으로 기울이고 가장 아래쪽에서는 위쪽으로 기울이면 되잖음
2개의 좋아요
코사인에러가 얼마나 크리티컬히게 다가올지 몰라서, 해봐야 알 수 있긴 할텐데, 동일하게 일단 축 하나만 추가해도 나을 것 같단 게 오랜생각이긴 함 큐ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ
만약 변위 에러가 지향성 에러 이상으로 올라오면, 기존과 동일한 캡슐 중심 위치 유지를 위해서, NFS암 움직임을 아예 새로 바꾸던가, 터미널에 다는 넘이 앵글잡으면서 보정 같이 해주던가(다축) 해야되니까 간단한 문제는 아님 큐ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ
← NFS를 내가 직접 굴려본게 아니라서 얼마나 sensitive 한지 몰라레후라서 답을 낼 방법이 없음 큐ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ
1개의 좋아요
항상 마이크가 음향축을 바라보게하면 초고역 정확도는 더 올라가긴 할듯합니다.
특정부위긴 하지만 스피커 머리위쪽에 다가갈때는 90도를 넘겨버리니…
M50기준으로도 90도면 20khz -5dB 군요. 근데 10khz 에는 거의 차이가 없기도하고
리스닝윈도우에서는 차이없을테고, 합산에 45도 범위 넘는게 포함되는 값들은 초고역쪽에 살짝 차이가 있겠어요.
1개의 좋아요
암튼 나는 nfs에 그런 이슈가 있는지 몰랐고 6축 로봇을 그다지 좋아하지 않는 입장에서 태클을 걸었던건데 완전 다른 얘기를 하고 있었네
축을 추가하는 과정에서 6축 로봇을 쓰는것도 나쁘진 않은거 같은데 오버엔지니어링 느낌이라 조금 그랬음
2개의 좋아요
시실 다른 곳들은 있는 기본 보정기능도 안쓰는 판이니 큐ㅠㅠㅠ
세계적인 기준으로 보기엔 너무 고차원적 고민…ㅋㅋㅋㅋㅋ
리뷰어가 아니라 제조사니까 그런거라고 치고 그냥 눈물을 흘리기로하는 고시에오 큐ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ
1개의 좋아요
ㅇㅇ 뭔 느낌인진 바로 알았음. 로보틱 암 ← 보자마자 “또보틱암이야?!” 하고 얘기하는 느낌 확 들어서 ㅋㅋ
지금도 마이크로미터 단위로 캐고생 중이라 충분히 뭔 심정으로얘기한건지 이해함. 결국 건설적이었으니 요시! 마지막에 맛만 좋으면 OK
2개의 좋아요
혹시 저 마이크 각도 문제가 해결되면 nfs의 고역대 측정치가 개선되는거임?
고역 측정치는 윈도우 건 정축 측정치가 nfs보다 정확하다고 들었는데 이게 마이크 각도가 스피커를 바라보지 않아서 생기는건지 궁금함
마이크 각도 외에 다른 문제도 있는건지?
1개의 좋아요
이거는 541랩 측정치랑, 측정좌 측정치,
그리고 asr, erin 측정치를 비교해보면 어느정도 알 수 있을 거셈
저기서 보이는 차이 중에 541랩 측정치에선 각도 보정시 추가로 개선이 되는 부분 큐ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ
541랩선 하는데, 다른데선 손도 안대는 부분이 하나 있는데, 측정정도 향상은 명백히 노하우고, 장비 운용법 빠른 질의응답은 클리펠서 유상으로 제공하는 옵션이라, 측정좌 및 541랩의 자산으로 볼 수 있어서, 이런 공개된 장소서, 제3자가 디테일하게 오픈하는게 어려운점 양해 바람 큐ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ
하여간 NFS쓰는 퍼블릭 리뷰 제공자로서는 541랩이 제일 정확한 상황이라고 해도 문제없을거셈 큐ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ
생각해보니 541랩이니까 NFS에 541아이 달려있으면 좀 멋지긴 할듯… 몬가 몬가임… 끌림이 있음 큐ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ
내가 프로젝트때 써봤던 교육용 로봇
설치전시용에는 큰 로봇 썼었고
이동가능한 사이즈로 할 때 작은 모델인 이걸 썼었는데 위 로봇 영상을 보니 고생했던 기억이 나네요…
2개의 좋아요
캐고생의 트라우마 큐ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ
1개의 좋아요